Была произведена материальная помощь бывшим работникам, которые не работали в 2023 году. Нужно ли...

Могу предположить, что нет, не нужно, поскольку они перестали быть застрахованными лицами (но если б Вы им выдавали какие-то остатки - по зарплате, отпускным, премиям, начисленным после увольнения, то я бы сказала, что нужно, поскольку такие выплаты осуществляются в рамках трудовых договоров). В данном случае, это, видимо, Ваша личная инициатива и с трудовыми договорами она никак не связана. Но это мое мнение. Мнение других специалистов Вы можете узнать на нашем форуме. Либо же обратиться с официальным запросом в налоговую инспекцию.