Не подскажите вот такой случаи . Завод сделал кабель для нас, мы хотим его забрать своими силами...

Ключевой критерий — не то, чей склад, а то, есть ли договор перевозки с третьим лицом. У вас есть договор с ИП-перевозчиком, у которого свой автопарк. Это значит, что перевозку осуществляет сторонний перевозчик по договору — и с 1 сентября 2026 года ЭТрН обязательна.

Если бы вы везли кабель на своей собственной машине (без договора с перевозчиком), ЭТрН была бы не нужна — хватило бы УПД или ТОРГ-12. Но в вашем случае есть ИП-перевозчик, поэтому накладная требуется.