Можно, сказала ФНС в своем телеграм-чате. И даже в лимите средней численности работающие по ГПД самозанятые не учитываются:
Если вам нужен чек-лист перехода на АУСН, смотрите его в бесплатно по пробному доступу к КонсультантПлюс. Если вы хотите пользоваться системой на постоянной основе, уточните ее стоимость.
А отзывы бухгалтеров, которые работают с этим режимом и рассказывают про плюсы, минусы и проблемы в работе, см. в нашей статье.