Выражу свое мнение. Доверенность на получение ТМЦ обычно требуется, когда покупатель пришел на склад продавца за получением товара или передача товара происходит где-то в третьем месте, чтобы продавец понимал, что перед ним человек, уполномоченный принять товар, а не какой-то с улицы, который убежит потом вместе с эти товаром. Когда продавец доставляет товар до покупателя доверенность, как я понимаю, не нужна, в связи с тем, что на принимать товар на складе покупателя будут именно работники покупателя. Мы в таких случаях довольствуемся подписью работника, принявшего товар, и отметкой "без печати".
Если покупатель Вам даст доверенность - хорошо, но они не обязаны этого делать. А акт сверки подпишите обязательно, это всегда будет нужно.