Минтруд говорит, не нужно (письмо от 24.03.2020 № 14-2/В-293).
Ведомство объяснило это тем, что сведения по форме СЗВ-ТД формируются на зарегистрированных лиц, с которыми заключены или прекращены трудовые (служебные) отношения. Заключить трудовой договор сам с собой единственный учредитель не может, и его отношения между ним и учрежденным им обществом не являются трудовыми. А если нет трудового договора, то и сведения в ПФР не подаются.
Почему же тогда подаются СЗВ-М и СЗВ-СТАЖ, не понятно.