Машина, которая "была в семье 7 лет", с какой даты зарегистрирована в ГИБДД на Ваше имя? Если с даты регистрации прошло более 3 лет, то ни сдавать декларацию, ни платить налог Ндфл не нужно. Смотрите даты регистрации ТС по документу СТС.
Если ТС находилось в вашей собственности менее трех лет, вы должны самостоятельно рассчитать и уплатить налог с дохода от его продажи. Сумма продажи минус вычет 300 тыс, с разницы к уплате в бюджет 13%. И сдать Декларацию.