Да, возможен. Но только если к моменту отгрузки товаров услуга тоже реализована и уже потреблена заказчиком. Иначе будет нарушаться требование закона «О бухучете» от 06.12.2011 № 402-ФЗ о составлении первичного документа в момент совершения операции.
Подписать такой УПД должны как лица, наделенные правом подписи счетов-фактур, так и те, кто уполномочен производить приемку-передачу товаров и услуг.
На это указывала ФНС в письме от 23.09.2016 № ЕД-4-15/17910.
Подробнее об УПД узнайте из материалов рубрики «Универсальный передаточный документ (УПД)».